BahasaMelayuMalaysiaEnglish (UK)

PERANCANGAN LALUAN DALAM PERSEKITARAN YANG BERSELERAK MENGGUNAKAN KAEDAH BLOK PECUTAN

Authors: Norshikin binti Zainal Abidin and Azali Saudi

 

Abstract:

Kertas kajian ini mengemukakan aplikasi fungsi Laplace dalam menyelesaikan masalah perancangan laluan robot. Persamaan Laplace digunakan untuk mencari nilai setiap nod. Dalam kajian ini, nilai-nilai yang diperolehi untuk setiap nod, digunakan untuk mencari laluan dari titik mula hingga titik gol yang telah ditetapkan. Bagi mendapatkan nilai tersebut , pendekatan yang paling biasa digunakan adalah kaedah beza lelaran Jacobi, Gauss-Seidel dan Successive Over-relaxation (SOR). Namun, kaedah-kaedah lelaran yang lazim ini terlalu perlahan, terutamanya apabila melibatkan persekitaran yang luas. Oleh itu, kajian ini mencadangkan kaedah yang lebih pantas menggunakan teknik Accelerated Over Relaxation(AOR). Beberapa eksperimen telah dijalankan untuk menguji keberkesanan teknik yang dicadangkan. Berdasarkan keputusan kajian yang telah dijalankan, didapati bahawa teknik yang dicadangkan ini telah berjaya mengurangkan masa pengiraan dan mengurangkan nilai lelaran. Ini secara langsung telah meningkatkan prestasi keseluruhan algoritma perancangan laluan robot, terutamanya aspek masa perlaksanaan.