BahasaMelayuMalaysiaEnglish (UK)

ROBOT HOMING MENGGUNAKAN FUNGSI HARMONIK

Authors: Muhammad Izzan Akmal Bin Saad and AZALI Bin Saudi

 

Abstract:

Dalam robotik, homing boleh ditafsirkan sebagai tingkah laku sebuah robot untuk kembali ke kedudukan asal selepas bergerak dalam jarak yang tertentu. Matlamat kajian ini adalah untuk mengkaji tingkah laku visually guided homing. Homing adalah istilah yang dipinjam daripada biologi (Weber et al, 1998), digunakan untuk menggambarkan keupayaan pelbagai organisma yang hidup, seperti serangga, untuk kembali ke sarang mereka setelah mengembara jauh di jalan yang tertentu. Begitu juga dengan robot, ianya mungkin perlu untuk kembali ke kedudukan asal mereka selepas bergerak dalam persekitaran tertentu untuk menyelesaikan tugas
mereka. Fungsi harmonik atau dikenali sebagai persamaan Laplace akan digunakan dalam membantu robot menyelesaikan masalah homing. Permasalahan persamaan laplace akan diselesaikan menggunakan tiga kaedah lelaran iaitu lelaran full-sweep SOR, half-sweep SOR dan half-sweep MSOR. Dianggarkan kaedah lelaran halfsweep SOR akan mempercepatkan pengiraannya sebanyak 50% berbanding kaedah lelaran full-sweep SOR. Manakala kaedah lelaran half-sweep MSOR adalah paling pantas dalam menyelasaikan permasalahan persamaan laplace.